实验一

准备镜像.imx文件要下载Ubuntu的

![IMG_256](media/image1.png){width="3.4097222222222223in"
height="0.8590277777777777in"}

下载烧录镜像的软件参考orangepi的用户手册

![](media/image2.png){width="5.763194444444444in"
height="0.5638888888888889in"}

准备读卡器配合烧录软件balenaEtcher烧录镜像到tf卡中，烧录成功就可以插卡上电开机了

开机之后默认用户密码是：Mind@123

安装ROS2的前置准备：

1.  修改系统时间到和现在差不多的时间

2.  连上网后要打开系统NTP同步时间，并且需要设置到系统中，要保证断电重启后NTP同步也是开着的

    安装Nano

3.  连上自己的校园网，把镜像源全部换成中科大的

    sudo sh -c \'cat \> /etc/apt/sources.list \<\< EOF

    deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy main restricted
    universe multiverse

    deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-updates main
    restricted universe multiverse

    deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-backports main
    restricted universe multiverse

    deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-security main
    restricted universe multiverse

    EOF\'

    验证是否正确写入

    cat /etc/apt/sources.list

    更新软件源

    sudo apt update

    顺带安装一下nano工具：

    sudo apt install nano -y

4.  修复SSL证书问题，必须修复，不然安装不了ROS2

    \# 先尝试解决 HTTPS 证书问题

    sudo apt install \--reinstall ca-certificates -y

    \# 配置使用 HTTPS 源

    sudo tee /etc/apt/sources.list \<\< \'EOF\'

    deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy main restricted
    universe multiverse

    deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-updates main
    restricted universe multiverse

    deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-backports main
    restricted universe multiverse

    deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-security main
    restricted universe multiverse

    EOF

    \# 配置 APT 使用系统 CA 证书

    sudo apt install apt-transport-https ca-certificates -y

    sudo apt update

5.  要切换系统的的版本

6.  尝试运行以下命令（如果修改失败就问ai，改到能运行以下命令为止）

    \# 解除固定 -\> 降级 -\> 重新固定

    sudo apt-mark unhold libicu70 libicu-dev && \\

    sudo apt install \--allow-downgrades -y libicu70=70.1-2 && \\

    sudo apt install \--allow-downgrades -y libicu-dev=70.1-2 && \\

    sudo apt-mark hold libicu70 libicu-dev && \\

    sudo apt install -y ros-humble-desktop

    7、然后运行

    \# 配置环境

    source /opt/ros/humble/setup.bash

    echo \"source /opt/ros/humble/setup.bash\" \>\> \~/.bashrc

    \# 验证

    ros2 \--version

    8、安装ROS2桌面版：

    \# 安装 ROS2 桌面版

    sudo apt install -y ros-humble-desktop

<!-- -->

9.  安装成功后配置环境

    \# 配置环境变量

    source /opt/ros/humble/setup.bash

    echo \"source /opt/ros/humble/setup.bash\" \>\> \~/.bashrc

    \# 验证安装

    ros2 \--version

    \# 测试示例（可选）

    ros2 run demo_nodes_cpp talker

    测试示例会一直打印hello world就成功了

    参考雷达和IMU的资料运行相关节点进行数据的读取

    https://github.com/Lslidar/Lslidar_ROS2_driver/tree/N10_V1.0

    这个是ros2的驱动仓库

    雷达可视化需要安装rivz工具

    WHEELTEC_H30惯导模块资料

    链接: https://pan.baidu.com/s/1VaGoOJMT4cVAI-nwdzTEOQ