# 📅 2026-05-11 每日总结

## 当日概览
- **日期**：2026年5月11日（周一）
- **时间**：下午 3:00 (UTC)
- **状态**：🌱 活跃对话日

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## 💬 主要对话话题

### 1. MDM 2026 论文审稿等待
- 用户论文状态仍为 "Not Yet Available"
- 通知日期是 5月10日，但审稿结果延迟
- 安慰用户耐心等待，Demo Track 录取率较高

### 2. 四级写作讲义评价
- 用户发送了 PDF 扫描版讲义
- 因为是图片版无法提取文字
- 建议用 OCR 工具提取后整理

### 3. ROS2 A* 路径规划实验（主要任务）
- 课程实验：地图构建及路径规划
- 硬件：香橙派 + 陀螺仪 + 激光雷达
- 已完成：Cartographer 建图
- 目标：实现 A* 路径规划并在 RViz2 显示

### 4. 蓝桥杯算法题
- 卡牌凑套问题
- 二分查找 + 贪心判定

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## ✅ 完成的待办事项

| 任务 | 状态 | 备注 |
|------|------|------|
| ROS2 A* 路径规划实现 | ✅ 完成 | 完整走通从地图加载到可视化的流程 |
| 地图服务器配置 | ✅ 完成 | map.yaml 和 map.pgm 配置正确 |
| 交互式路径规划 | ✅ 完成 | 支持 2D Pose Estimate + 2D Goal Pose |
| RViz2 可视化 | ✅ 完成 | 路径实时显示正常 |

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## 📌 未完成的待办事项

| 任务 | 状态 | 备注 |
|------|------|------|
| MDM 2026 论文审稿结果 | ⏳ 等待中 | 通知已延迟，需继续等待 |
| 四级写作讲义 OCR 整理 | ⏳ 待处理 | 建议用户自行 OCR 提取 |

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## 📝 重要决定或约定

- 论文审稿结果延迟，建议用户保持耐心
- A* 路径规划实验代码已迭代到 v5 版本，功能完整

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## 💡 学到的知识点或新发现

### ROS2 技术要点
- **A* 算法核心**：f(n) = g(n) + h(n)，Open/Close 表机制
- **ROS2 QoS 配置**：`TRANSIENT_LOCAL` 用于持久化话题，解决订阅不到地图的问题
- **坐标转换**：世界坐标 ↔ 栅格坐标的正确转换方法
- **生命周期节点**：需要显式激活才能正常工作
- **RViz2 交互机制**：
  - `/initialpose` 话题：对应 "2D Pose Estimate" 按钮（绿色箭头）
  - `/goal_pose` 话题：对应 "2D Goal Pose" 按钮（红色箭头）

### 算法优化
- 卡牌凑套问题：二分查找 + 贪心判定，时间复杂度从 O(n) 优化到 O(n log n)

### 实验成果
- 地图加载成功：193x217 分辨率
- 路径规划成功：161 个点的完整路径
- 交互式设置起点终点正常工作
- RViz2 可视化完整，支持实时显示

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## 🎯 明日提醒

- 关注 MDM 2026 论文审稿结果更新
- 可继续优化 A* 算法（如增加动态障碍物避障）
- 四级写作讲义如需整理，可使用 OCR 工具

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*记录时间：2026-05-11 15:00 UTC*
*记录者：小小叶 🌱*