# 2026-05-11 记忆日志

## 上午

### 1. MDM 2026 论文审稿等待
- 用户论文状态仍为 "Not Yet Available"
- 通知日期是 5月10日，但审稿结果延迟
- 安慰用户耐心等待，Demo Track 录取率较高

### 2. 四级写作讲义评价
- 用户发送了 PDF 扫描版讲义
- 因为是图片版无法提取文字
- 建议用 OCR 工具提取后整理

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## 下午/晚上：ROS2 A* 路径规划实验

### 实验背景
- 课程实验：地图构建及路径规划
- 硬件：香橙派 + 陀螺仪 + 激光雷达
- 已完成：Cartographer 建图
- 目标：实现 A* 路径规划并在 RViz2 显示

### 实验过程

#### 1. 地图文件检查
- 确认 `map.yaml` 和 `map.pgm` 配置正确
- 分辨率：0.05m，地图尺寸：193x217
- 原点：(-4.9, -6.15)

#### 2. 地图服务器启动
```bash
ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args -p yaml_filename:=./map.yaml
ros2 run nav2_util lifecycle_bringup map_server
```

#### 3. A* 算法实现
**核心问题与解决：**

| 问题 | 原因 | 解决方案 |
|------|------|----------|
| 订阅不到地图 | QoS 不匹配 | 使用 `TRANSIENT_LOCAL` QoS |
| 地图未加载就规划 | 时序问题 | 增加 `map_ready` 标志 |
| 坐标转换错误 | 行列顺序 | 修正 world_to_grid 函数 |
| 路径不显示 | 起点终点设置问题 | 支持 2D Pose Estimate + 2D Goal Pose |

**最终代码功能：**
- ✅ 订阅 `/map` 话题接收地图
- ✅ 订阅 `/initialpose`（2D Pose Estimate 按钮）设置起点
- ✅ 订阅 `/goal_pose`（2D Goal Pose 按钮）设置终点
- ✅ 8方向 A* 搜索（支持对角线）
- ✅ 实时路径规划并发布到 `/astar_path`
- ✅ RViz2 可视化显示

#### 4. 交互流程
```
1. 启动地图服务器
2. 启动 A* 节点
3. RViz2 显示地图
4. 点击 "2D Pose Estimate" 设置起点（绿色箭头）
5. 点击 "2D Goal Pose" 设置终点（红色箭头）
6. 自动计算并显示路径（蓝色/红色线）
```

### 实验结果
- ✅ 地图加载成功：193x217
- ✅ 路径规划成功：161 个点
- ✅ 交互式设置起点终点正常工作
- ✅ RViz2 可视化完整

### 代码版本迭代
1. `astar_rviz_v1.py` - 基础版，定时规划
2. `astar_rviz_v2.py` - 修复 QoS，支持地图订阅
3. `astar_rviz_v3.py` - 进阶版，支持 2D Goal Pose
4. `astar_rviz_v4.py` - 完整交互版，支持双按钮
5. `astar_rviz_v5.py` - 修复版，完善错误处理

### 关键知识点
- **A* 算法**：f(n) = g(n) + h(n)，Open/Close 表机制
- **ROS2 QoS**：`TRANSIENT_LOCAL` 用于持久化话题
- **坐标转换**：世界坐标 ↔ 栅格坐标
- **生命周期节点**：需要显式激活
- **RViz2 交互**：`/initialpose` 和 `/goal_pose` 话题

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## 其他

### 蓝桥杯算法题
- 卡牌凑套问题
- 二分查找 + 贪心判定
- 时间复杂度优化：O(n) → O(n log n)

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## 总结

今天主要帮助用户完成了 ROS2 机器人路径规划实验，从地图加载到 A* 算法实现，再到交互式可视化，完整走通了整个流程。实验最终成功，用户可以在 RViz2 中通过点击按钮设置起点终点，实时看到规划路径。

*记录时间：2026-05-11 20:41 UTC*

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## 晚上：单词学习系统

### 添加四级单词到原神背单词系统

**背景：**
- 用户自建的原神主题单词学习网站（端口 3924）
- 需要添加今天学习的 23 个四级单词

**解决过程：**
1. 初始尝试直接修改 `words.json` 文件失败（系统读取的是内存中的数据）
2. 发现系统有 API 接口 `POST /api/words`
3. 通过 curl 调用 API 成功添加 23 个单词
4. 系统自动为每个单词生成了原神主题的例句
5. 系统还生成了串联所有单词的完整故事

**API 调用示例：**
```bash
curl -X POST http://localhost:3924/api/words \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{
    "wordList": [
      "subscribe", "stance", "renovation", "pension", "benefit",
      "beneficial", "profit", "profitable", "trivial", "fraction",
      "mortgage", "proposal", "idealism", "hazardous", "ambition",
      "ambitious", "action", "active", "authorization", "acquaintance",
      "jeopardy", "perilous", "prevalent"
    ]
  }'
```

**添加的单词（23个）：**
1. subscribe - 订阅
2. stance - 立场
3. renovation - 翻新
4. pension - 养老金
5. benefit - 好处
6. beneficial - 有益的
7. profit - 利润
8. profitable - 有利可图的
9. trivial - 琐碎的
10. fraction - 分数
11. mortgage - 抵押贷款
12. proposal - 提议
13. idealism - 理想主义
14. hazardous - 危险的
15. ambition - 雄心
16. ambitious - 有雄心的
17. action - 行动
18. active - 活跃的
19. authorization - 授权
20. acquaintance - 熟人
21. jeopardy - 危险
22. perilous - 危险的
23. prevalent - 流行的

**系统功能：**
- 自动生成原神主题例句
- 自动生成复习计划（艾宾浩斯遗忘曲线）
- 自动生成单词串联故事
- 支持"故事生成器"功能
- 支持复习模式

**代码文件已保存到 copyparty：**
- 文件夹：`http://129.211.3.54:3923/files/ros2/`
- 包含 5 个版本的 A* 路径规划代码

*记录时间：2026-05-11 23:34 UTC*

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## 单词学习系统 API 使用方法（重要！）

### 通过 API 添加单词（推荐方法）

**API 端点：**
```
POST http://localhost:3924/api/words
Content-Type: application/json
```

**请求参数：**
```json
{
  "wordList": ["word1", "word2", "word3", ...]
}
```

**完整 curl 命令：**
```bash
curl -X POST http://localhost:3924/api/words \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{
    "wordList": [
      "subscribe", "stance", "renovation", "pension", "benefit",
      "beneficial", "profit", "profitable", "trivial", "fraction",
      "mortgage", "proposal", "idealism", "hazardous", "ambition",
      "ambitious", "action", "active", "authorization", "acquaintance",
      "jeopardy", "perilous", "prevalent"
    ]
  }'
```

**API 返回内容：**
- ✅ `success: true` - 添加成功
- ✅ `words` - 每个单词的详细信息（id, phonetic, meaning, sentence）
- ✅ `story` - 串联所有单词的原神主题故事（中英文）
- ✅ `progress` - 学习进度统计

**系统自动完成：**
1. 查询词典获取音标和释义
2. 调用 LLM 生成原神主题例句
3. 生成复习计划（艾宾浩斯遗忘曲线）
4. 生成单词串联故事
5. 更新学习进度

**注意事项：**
- 单词列表用逗号分隔
- 系统会自动转换为小写
- 每个单词会生成唯一的 id
- 复习计划会自动创建（1, 2, 4, 7, 15 天间隔）

**后续使用：**
用户可以直接提供单词列表，我通过上述 API 调用即可快速添加，无需手动修改文件！

*记录时间：2026-05-11 23:38 UTC*