'''
import rclpy                     # ROS2 Python 核心
from rclpy.node import Node      # 节点基类
from nav_msgs.msg import Odometry  # 里程计消息
from sensor_msgs.msg import Imu      # IMU 消息
from geometry_msgs.msg import Quaternion  # 四元数
import numpy as np               # 矩阵计算（EKF 必须）
from tf_transformations import quaternion_from_euler, euler_from_quaternion
# 欧拉角 ↔ 四元数 转换


self.imu_sub = self.create_subscription(
    Imu,            # 参数1
    "/imu/data",    # 参数2
    self.imu_callback, # 参数3
    10              # 参数4
)

参数1表示要订阅的消息类型是IMU（惯导）
参数2要订阅的话题名字（topic name）
参数3表示收到数据后，自动调用哪个函数（数据来了自动处理）
参数4表示消息队列长度



self.odom_pub = self.create_publisher(Odometry, "/odom_ekff", 10)



参数1表示要发布的数据类型 = 里程计消息，对应from nav_msgs.msg import Odometry，里面包含位置，姿态，速度
参数2表示要发布的话题名字
参数3表示消息队列长度



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