cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select ekf
source install/setup.bash
ros2 launch ekf ekf_launch.py



package.xml：声明依赖
setup.py：告诉 ROS 节点在哪里
launch：启动节点
ekf_node.py：真正的算法
entry_points：让 ROS 能找到你的 Python 节点


### 执行colcon build --packages-select ekf
只要你是 Python ROS2 包，编译时一定会处理这 4 个：
1. package.xml

读取：包名、依赖、版本、编译类型

作用：告诉系统 “这是一个 ROS2 包”

2. setup.py
读取：  
你的节点在哪里  
launch 文件放哪里  
入口点（entry_points）  
作用：把你的 Python 代码变成 ROS2 能运行的命令  
3. setup.cfg
安装路径配置

作用：让 ros2 run 能找到你的节点

4. 你的代码文件
ekf/ekf_node.py
launch/ekf_launch.py
全部复制到系统安装路径里

### ros2 launch ekf ekf_launch.py

```
ros2 launch ekf ekf_launch.py
            ↓
1. 找到包：ekf
2. 找到启动文件：ekf_launch.py
            ↓
3. 解析里面的 Node 配置
            ↓
4. 启动你的 ekf_node.py（卡尔曼滤波）
            ↓
5. EKF 节点开始跑：
   订阅 /imu/data
   订阅 /odom
   运行卡尔曼算法
   发布 /odom_ekf
```