# Ubuntu 22.04 源码编译安装 ROS1 Noetic 完整指南

> 本文档整理自多个技术博客，提供最稳定可靠的 ROS1 安装方法
> 适用系统：Ubuntu 22.04 LTS
> ROS版本：ROS1 Noetic
> 更新时间：2026-04-28

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## 目录

1. [前言](#前言)
2. [准备工作](#准备工作)
3. [安装依赖](#安装依赖)
4. [创建工作空间](#创建工作空间)
5. [下载源码](#下载源码)
6. [编译安装](#编译安装)
7. [常见问题解决](#常见问题解决)
8. [验证安装](#验证安装)
9. [日常使用](#日常使用)

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## 前言

Ubuntu 22.04 官方不支持 ROS1，只能通过源码编译安装。本方法是目前最稳定的方案，被广泛使用。

**预计时间：**
- 下载源码：10-30分钟（取决于网络）
- 安装依赖：20-30分钟
- 编译：1-2小时（取决于电脑性能）

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## 准备工作

### 1. 更新系统

```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```

### 2. 安装基础工具

```bash
sudo apt install -y python3-pip python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-vcstools python3-vcstool build-essential cmake git wget
```

### 3. 升级 pip 和工具

```bash
sudo pip3 install -U rosdep rosinstall_generator vcstool
sudo pip3 install --upgrade setuptools
```

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## 安装依赖

### 1. 安装编译依赖

```bash
sudo apt install -y \
    libboost-all-dev \
    uuid-dev \
    python3-nose \
    google-mock \
    libgtest-dev \
    libbz2-dev \
    libgpgme-dev \
    libssl-dev \
    python3-coverage \
    libboost-program-options-dev \
    python3-psutil \
    python3-opengl \
    python3-pygraphviz \
    python3-pydot \
    qt5-qmake \
    sbcl \
    libapr1-dev \
    libaprutil1-dev \
    libboost-regex-dev \
    liblog4cxx-dev \
    python3-matplotlib \
    libpyside2-dev \
    libshiboken2-dev \
    pyqt5-dev \
    python3-pyqt5 \
    python3-pyqt5.qtsvg \
    python3-pyside2.qtsvg \
    python3-sip-dev \
    shiboken2 \
    lm-sensors \
    graphviz \
    python3-paramiko \
    python3-pycryptodome \
    python3-gnupg \
    python3-defusedxml \
    python3-pyqt5.qtopengl \
    libcurl4-openssl-dev \
    libpoco-dev \
    libogre-1.9-dev \
    libassimp-dev \
    libogre-1.9.0v5 \
    libyaml-cpp-dev \
    libgl1-mesa-dev \
    libglu1-mesa-dev \
    libqt5opengl5 \
    libqt5opengl5-dev \
    libopencv-dev \
    python3-opencv \
    python3-pykdl \
    tango-icon-theme \
    liborocos-kdl-dev \
    libtinyxml-dev \
    libtinyxml2-dev \
    liburdfdom-headers-dev \
    python3-numpy \
    python3-empy \
    libboost-filesystem-dev \
    libboost-thread-dev \
    libboost-date-time-dev \
    libboost-system-dev \
    liburdfdom-dev \
    libboost-chrono-dev \
    libboost-dev \
    libqt5core5a \
    libqt5gui5 \
    libqt5widgets5 \
    qtbase5-dev \
    libconsole-bridge-dev \
    liblz4-dev \
    python3-pyqt5.qtwebkit \
    exfatprogs
```

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## 创建工作空间

```bash
# 创建并进入工作目录
mkdir -p ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
```

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## 下载源码

### 1. 生成 rosinstall 文件

```bash
rosinstall_generator desktop --rosdistro noetic --deps --tar > noetic-desktop.rosinstall
```

### 2. 创建 src 目录

```bash
mkdir -p ./src
```

### 3. 下载源码（使用国内镜像加速）

```bash
# 替换 github 为 ghproxy 镜像
sed -i 's/github.com/ghproxy.com\/https:\/\/github.com/g' noetic-desktop.rosinstall

# 下载源码
vcs import --input noetic-desktop.rosinstall ./src
```

**注意：** 如果下载失败，可以尝试其他镜像：
- `kgithub.com`（韩国镜像）
- `ghproxy.com`（国内代理）
- `hub.fastgit.xyz`（FastGit）

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## 编译安装

### 1. 开始编译

```bash
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated \
    --install \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
    -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
```

**编译时间：** 1-2小时，请耐心等待

### 2. 配置环境变量

```bash
echo "source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

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## 常见问题解决

### 问题1：rosconsole 相关报错

**错误信息：**
```
rosconsole 相关编译错误
```

**解决方法：**

```bash
# 下载修复版 rosconsole
git clone -b concise_output_roso https://github.com/lucasw/rosconsole.git

# 覆盖到 src 目录
cp -r rosconsole/* ~/ros_catkin_ws/src/rosconsole/

# 重新编译
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
```

### 问题2：shared_mutex 相关报错

**错误信息：**
```
shared_mutex 未找到或相关错误
```

**解决方法：**

```bash
# 编辑配置文件
sudo gedit /usr/include/log4cxx/boost-std-configuration.h
```

**修改内容：**

将：
```c
#define STD_SHARED_MUTEX_FOUND 1
#define Boost_SHARED_MUTEX_FOUND 0
```

改为：
```c
#define STD_SHARED_MUTEX_FOUND 0
#define Boost_SHARED_MUTEX_FOUND 1
```

然后重新编译。

### 问题3：github 下载失败

**解决方法：**

```bash
# 使用 ghproxy 代理
sed -i 's/github.com/ghproxy.com\/https:\/\/github.com/g' noetic-desktop.rosinstall

# 或使用 kgithub
sed -i 's/github.com/kgithub.com/g' noetic-desktop.rosinstall

# 重新下载
vcs import --input noetic-desktop.rosinstall ./src
```

### 问题4：缺少某些依赖

**解决方法：**

```bash
# 更新 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

# 安装缺失依赖
rosdep install --from-paths ./src --ignore-packages-from-source --rosdistro noetic -y
```

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## 验证安装

### 1. 测试 roscore

```bash
# 启动 ROS 核心
roscore
```

如果看到以下输出，说明安装成功：
```
... logging to /home/username/.ros/log/...
... loaded at ...
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to ...
process[rosout-1]: started with pid [...]
started core service [/rosout]
```

### 2. 测试小海龟

**终端1：**
```bash
rosrun turtlesim turtlesim_node
```

**终端2：**
```bash
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
```

使用方向键控制小海龟移动。

### 3. 查看 ROS 版本

```bash
rosversion ros
```

应该输出：`1.15.9` 或更高版本

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## 日常使用

### 启动 ROS

```bash
# 每次新开终端都需要执行
source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

# 或者添加到 .bashrc（已添加则不需要）
echo "source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc
```

### 常用命令

```bash
# 启动 ROS 核心
roscore

# 查看节点列表
rosnode list

# 查看话题列表
rostopic list

# 运行包
rosrun package_name node_name

# 启动 launch 文件
roslaunch package_name launch_file.launch
```

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## 卸载方法

如果需要卸载 ROS1：

```bash
# 删除工作空间
rm -rf ~/ros_catkin_ws

# 删除环境变量配置
sed -i '/ros_catkin_ws/d' ~/.bashrc

# 重新加载配置
source ~/.bashrc
```

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## 参考资源

- [ROS Wiki - Noetic](http://wiki.ros.org/noetic)
- [Ubuntu 22.04源码编译安装ROS Noetic](https://blog.csdn.net/Drknown/article/details/128701624)
- [ROS官方安装指南](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Source)

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## 总结

源码编译安装 ROS1 在 Ubuntu 22.04 上是完全可行的，虽然过程较长，但稳定性最好。建议：

1. **网络环境要好** - 下载源码需要访问 GitHub
2. **耐心等待** - 编译过程需要 1-2 小时
3. **遇到问题先搜索** - 大部分问题都有解决方案

祝安装顺利！🐢

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*文档整理：小小叶*  
*最后更新：2026-04-28*